работослособным и не требует плавного регулирования производительности насосов. При числе
насосов три и более удельные затраты энергии на перекачивание воды близки к оптимальным.
Усольцев В.К.
ЦИФРОВОЙ ПРОПОРЦИОНАЛЬНО-ИНТЕГРАЛЬНЫЙ РЕГУЛЯТОР
Пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор находит широкое применение, как при
аналоговом, так и цифровом управлении. ПИ-регулятор обладает передаточной функцией вида
\ЮР (5) = No 
‚ 
(1)
$
где постоянная времени числителя Ть обычно компенсирует соответствующую постояввую времени
объекта управления Тоу., то есть Тр= Тоу.
Структура цифровой следящей системы соответствует рис.!. В цифровом виде элементом
сравнения ЭС формируется опабка ер, & регудятором Р сменал ур. Цифро-аналоговый ЦАЦ и аналого-
цифровой АЦП преобразователи отделяют цифровую часть системы от её непрерывной части.
Особенности работы цифровой системы учтем введением, в непрерывной части системы, элемента
чистого запаздывания ЭЗ.
Р 
ЦАП — Эз 
оУ
— 
оу 
Уоу
о (#) -— 
ее 
“е)
Рис. 1, Структура цифровой следящей системы
Передаточную функцию объекта управления \\оу(5) представим состоящую из двух частей —
компенсируемой части \/к(3) с большой постоянной времени Тоу и некомпенсируемой части \\ :/(5)
малой результирующей постоянной времени То:
Коу 
1
` 
= \Мс 
= 
0У . 
2
оу(8) 
= 
® 6)\ 6) = 1+Тоу 1+Т 3 
©
Передаточной функции компенсируемой части \/к(5) соответствует структурная схема рис. 2.
М, 
^ 
—бох 
Уоу
+ 
1/Тоу 
а! 
Коу
Рис. 2. Структурная схема объекта управления
Структурная схема ПИ-регулятора с параллельными каналами приведена на рис. 3, а
структура с моделью объекта управления на рис. 4.
КТ
нЭ
р 
Р-УВ:
О 
®' 
Ун [
©Р
Рис. 3. Структурная схема ПИ-регулятора с параллельными каналами
153