Таблица 3.17
Коэффициент передачи фронтальных машин как объектов управления (при использовании первого
и второго способов регулирования)
Машина
Скорость коррекции
У, М/с
Уравнение коэффициента
передачи
Значение
коэффициента
передачи, м/с?
Расположение
направляющей
«Кубань-М», Э2,
0,00075-0,0075
К, = (а+9,)ст
(9,2-92)х 10^
Под серединой
задний ход
«Таврия» 
ФДМ
27,
«Кубань-Л», 
0,0008- 0,008 
2 
(8,5-85)х 10° 
То же
«Зимматик» 
К м = No
«Кубань-Э1» (Э3) 
0,0008-0,008 
( 
2 
(8,4-84)х 10° 
-//-
4+4,)0
Ки=сор
«Мини-Кубань-ФШ» 
0,0003-0,0058 
(а+9 )_02 
(12,47-249,4)х 10° 
-//-
Киттор
«Мини-Фрегат-ФШ» 
0 
6102 
(8,5-28,4)х10* 
-//-
К, = #
м 
о2Г,
«Каравелла» 
0 
Чд2 
(2,4-7,4)х 10° 
-//-
К 
Т
м21
«Мини-Кубань-ЛШ» 
0,00075-0,0075 
К- Ч02 /1. 
(33,3-333)х10*
м! 
Т2 
(8,3-83)х 10° 
Сбоку ФДМ
Ки» =4‚0} / 1
«Ладога» 
0,0003-0,0075 
К 
= 6102 /1. 
(8,1-204)х 10%
Н 
(2-51)х 10° 
-//-
Ки» = @.0г / Г.
«Коломенка-100» 
0,0003-0,037 
_ 
(14,5-362,2)х 10%
{КШ =40; / Ё 
(2,2-350)х 10% 
-//-
Ки» =4,0; / 1.
«ДФ-120 
0,035 
2 
4537х 10%
Днепр» 
{К... =40; / 
1134х 10° 
-//-
КМ2 
Чкиі% / [‘
Агрегат ДДА-100 
о2 
(4,4-63)х 10% 
Между гусенич-
МА: 
К = 9°г 
(2,4-24,1)х 10% — |ными опорами
передний ход 
0 
21, 
(движителями)
задний ход 
0
Агрегат ДДА- 
(15,6-222,4)х 10% 
|Над каналом на
100МА: 
К =[1 + ё) Ч‘)Ё /1. 
- (6,7-95,3)х 10% 
|расстоянии /=1 м
передний ход 
0 
[. 
(8,4-84)х 10° 
от ближайшей гу-
0 
Кмг =- / Чк072` /1. 
- (3,6-36,1)х 10% — |сеничной опоры
Система управления фронтальным движением
машины требует учета, как минимум, первой про-
изводной от смещения (скорости смещения), про-
порциональной углу поворота машины фФ. В этом
случае система управления будет представлять
собой звено первого порядка и формально как бы
устойчива. Она будет стабилизировать угол пово-
рота машины, параллельность движения машины
90
по отношению к направляющей. Из-за возму-
щающих воздействий машина может все больше
и больше отклоняться от направляющей, хотя и
двигаться параллельно ей.
К тому же контроль малых значений угла и
введение производной приводят к ухудшению
помехозащищенности 
системы
увеличению интенсивности управляющих воз-
управления 
и