Продолжение табл. 3.16
Марка ДМ, фирма,
страна-производитель
«Кубань-Л», РФ, ПО КМЗ «Радуга»,
г. Кропоткин, Промзона-7
«УаПеу» ( Гтеаг @исй Геей)
УаПтоп(.лпс, 7002 Могй 288
Зиеег УаПеу, МебгазКа, ОЗА
Системы повышения проходимости
В базовой комплектации не преду-
смотрена и в Российской Федерации
Изменяемый размер шин от 279 до
429 мм, изменяемый привод теле-
не выпускается
жек — трёхколёсный (\У-3), четырёх-
колёсный ($р14ег), гусеничный
Варианты исполнения водопрово-
дящего трубопровода
Только оцинкованный
Три варианта исполнения:
оцинкованный;
с гальванической парой;
РОГУ-5РАМ, водопроводящий
трубопровод изнутри покрыт по-
лимерным соединением
Состояние с производством
Штучное (1-10 шт. в год)
Серийное производство
Надёжность 
Средняя
Высокая
Концептуальная модель автоматического
управления дождевальными машинами
фронтального перемещения
Для 
совершенствования 
процесса управле-
ния фронтальной машиной разработана концеп-
туальная модель, которая предполагает вначале
математически определить машину как объект
управления движением на орошаемом участке по
направляющей, определить передаточные функ-
ции существующих и перспективных ФДМ. При
этом учитываются режим орошения (норма поли-
ва, однозначно связанная с рабочей скоростью у
и скоростью коррекции смещения машины у) и
конструктивные параметры машины (ее длина 1,
и предельная скорость у,, а также координата ее
контролируемой части у,). Кроме того, при мате-
матическом описании передаточных функций ма-
шин предлагаются неизменность и способы ста-
билизации длины машины.
Передаточную функцию фронтальной машины
\/,(р) можно представить тремя последователь-
ными динамическими звеньями: звеном движения
крайних опорных тележек с передаточной функци-
ей И, (р), звеном разворота машины — И/ (р) и зве-
ном бокового смещения ФДМ — \/, (р) (формула
3.5) [3.1];
У (р)= И, (р) - М(р -И (р).
Корректировку 
движения 
машины — можно
осуществлять тремя способами: уменьшением-
увеличением скорости только какой-либо одной
крайней опорной тележки, движителя (первый
способ), уменьшением скорости то одной, то
другой крайних опорных тележек, движителей
(второй способ), уменьшением скорости одной
крайней тележки, движителя и одновременно уве-
личением скорости другой крайней тележки, дви-
жителя (третий способ).
(3.5)
С учётом способов корректировки движения
передаточная функция машины может иметь два
вида (3.6, 3.7):
1 
о \ оК
И/М1(Р):(Ог)' Е ‚| 
-© =Т_12\4Н= КМЛ.КМ л/р2
Рр) 
1р
(1-й, 2-й способы) 
(3.6)
лИ 
2
2 
о, | _ 20 К
У, = (0,) › Е . ; =% = 2К Кр
(3-й способ), 
(3.7)
гдео,„!. — транспортная скорость и длина захва-
та машиной;
р — оператор дифференцирования;
о— скорость контролируемой опорной тележки
(элемента движения) машины;
к,» К„ — коэффициенты передаточной функ-
ции машины (к,), определяемые соответственно
линейной зависимостью и нелинейной в случае
ассиметричного расположения контролируемой
части ФДМ.
Линейный коэффициент передаточной функ-
ции к„ определяется как к, 
= о; / Г. (первый, вто-
рой способы), к,„= 21)% / 1 (третий способ).
Коэффициент передачи имеет конкретные зна-
чения для каждой машины (табл. 3.17).
При использовании третьего способа регулирова-
ния значения коэффициента передачи в 2 раза выше
по сравнению с первым и вторым способами, что по-
высит быстродействие разрабатываемой системы.
Фронтальную дождевальную машину как объ-
ект управления можно представить как нелинейное
двойное интегрирующее динамическое звено при
контроле движения ассиметрично расположенной
опорной тележки и линейное при контроле средней
части. Машина не имеет самовыравнивания, движе-
ние неустойчивое. Она постоянно имеет тенденцию
отклонения от прямолинейного направления.
89