курса, стабилизирующее действие рабочего органа и свя- занная с этим, а также с конструкцией шасси и с состоя- нием поверхности почвы, трудность поворота. Большое зпачение для автоматического вождения дренажных траншеекопателей имеет предупреждение «рыскания». Для этого курсоуказатель выносят возможно дальше впе- ред от рабочего органа, что позволяет значительно улуч- шить его реакцию на отклонения машины от курса. В то же время во избежание частого включения исполнитель- ных органов и их быстрого износа желательно иметь ав- томатическую выдержку времени импульса, величина ко- торой зависит от скорости машины, скорости. поворота, допускаемых отклонений от курса и других конструктив- ных и природных факторов. Автоматическое вождение дренажных машии по за- данному курсу проще всего можно осуществить с исполь- зованием копирного тросика в качестве задатчика курса. Такой способ автоматического вождения был осуществ- лен в 1960 г. на экскаваторах ЭТУ-352 и ЭТН-142. В ка- честве курсоуказателя был использован _ качающийся щуп, дополненный микропереключателем, Отклонения от курса вызывали поворот щупа и замыкание одного из коптактов — микропереключателя. — Затем срабатывали электромагниты электрогидрораспределителя, после че- го гидроцилиндр выключал один из бортфрикционов для соответствующего поворота. На опытном экскаваторе ЭТУ-352 (рис. 53) для вы- ключения — бортофрикционов были использованы — один гидроцилиндр двухстороннего действия (бортфрикционы были сблокированы), конечные выключатели и реле вре- мени, определяющие выдержку включения (по данным опытов при скорости 20—50 м/час требуется выдержка 8 сек). В автоматическом устройстве на ЭТН-149, выполнен- ном по упрощенной схеме, реле времени и конечных вы- ключателей не было, а привод бортфрикционов осуществ- лялся отдельными гидроцилиндрами, что позволяло использовать их не только для поворота, но и для оста- новки экскаватора. Испытания подтвердили принципиальную — возмож- мость автоматического вождения дренажных экскавато- ров по копирному тросику- Практический интерес представляют — конструкции дренажных машии с вынесенным наружу пультом управ- 104